涂附磨具网

　　申请号/专利号： 200910241745
　　申请日：2009年12月04日
　　授权公告日：2011年06月15日
　　申请人/专利权人：清华大学
　　发明设计人：宋亦旭 梁伟 杨泽红 贾培发
　　本发明涉及基于机器学习的机器人磨削方法，属于磨削加工领域，该方法包括：在砂带工作的各个阶段，对不同材质的工件进行磨削，得到工件与砂轮的接触力，工件磨削面的曲率和磨削量，加工速度；利用原始数据，采用机器学习的方法进行动力学模型建模及初始化机器人自适应动力学模型集；根据原始动力学模型和磨削时当前工况条件的测量数据，建立当前机器人自适应动力学模型，并将该模型加到机器人自适应动力学模型集Ｍ中；本发明可实现高精度磨削，降低生产成本，提高加工效率。